姿态检测融合算法简介

1.      什么是姿态融合算法

简单来说，姿态融合算法就是融合多种运动传感器数据（一般需要3轴加速度， 3轴陀螺仪或者3轴地磁感应传感器），通过数字滤波算法容错补偿，实现当前姿态检测。

2.      数字滤波算法的选择

根据运动传感器噪声模型，一般以下滤波算法可供融合算法选择：

a)     互补滤波算法

b)     扩展卡尔曼滤波算法

c)      无迹卡尔曼滤波算法

d)     粒子滤波算法

e)     Mahony互补滤波算法

3.      ST姿态检测融合算法

ST能提供完整的，高性能姿态检测融合算法--MotionFX/iNemoEngine。其能最大限度规避因加速度和地磁感应传感器数据异常，或者陀螺仪零飘带来的误差。多种数据输出选择，包括四元素，欧拉角，线性加速度以及重力矢量。

还有9轴和6轴两种选择：9轴的话需要3轴加速度，3轴陀螺仪和3轴地磁感应，能够提供当前三维空间的绝对方向信息，可以用作导航及无人机姿态检测等应用；6轴需要3轴加速度和3轴陀螺仪数据，可用于游戏，AR/VR等应用。